要了解（jiě）AGV小車的工作原（yuán）理，我（wǒ）們要先（xiān）了解AGV小車的定義，其定（dìng）義是：
AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自（zì）動導引小（xiǎo）車，又叫無人（rén）搬運車，自動小車，搬運（yùn）機器人。指裝備有電磁或光（guāng）學，雷（léi）達激（jī）光等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路（lù）徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能（néng）的運輸車。它的主要特征表現為具有小車編程（chéng）、停車選擇裝置、安全保護以及各種移（yí）載功能，並能在計算機的（de）監控下，按（àn）指令自主（zhǔ）無人（rén）駕駛，自動沿（yán）著規定的導引路徑行駛（shǐ），到達指定地點，完成一係列作業任務。其係統技術和產（chǎn）品（pǐn）已經成為柔性生產（chǎn）線、柔性裝配線、倉儲物流（liú）自動化係統的重要設備和技術。
AGV小車（激光導航）
AGV小車工作原理？
AGV小車的（de）導引是指根據（jù）AGV導向傳感器所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際（jì）控製命令值，即給出AGV的設定速（sù）度和轉向角，這是AGV 控製技（jì）術的（de）關鍵。簡而言之，AGV小車的導（dǎo）引控製就是AGV軌跡（jì）跟（gēn）蹤。 AGV導引有多種方法，比如說利用導（dǎo）向傳感器的中心點作為參考點，追蹤引導磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV小車的控製目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置，修正驅動（dòng）輪的轉（zhuǎn）速以改變AGV的行進方向，盡力讓參（cān）考點（diǎn）位於虛擬點（diǎn）的上方。這樣AGV就能（néng）始終跟蹤引導線運行。
當接收到物料搬運指令後，控製器係統就根據所存儲的運行地圖和AGV小車當前位置及行駛方向進行計算、規劃分析，選擇最佳（jiā）的行駛（shǐ）路線，自動控製AGV小車的行駛和轉向，當AGV到達（dá）裝載貨物位置並準（zhǔn）確停位後，移載機構（gòu）動作，完成裝貨過（guò）程。然後AGV小車（chē）起動，駛向目標卸貨點，準確停位後，移載機構動作，完成卸貨過程，並向控製係統報（bào）告其位置和狀態（tài）。隨之（zhī）AGV小車起動，駛向（xiàng）待命區域。待接到新的（de）指（zhǐ）令後再作下（xià）一次搬運。
嘉明（míng）特AGV小車調度係統
AGV小車結構組成：
AGV小車基本結構由機械係統、動力係統和控製係統三大係統部（bù）分組（zǔ）成。
機械係統包含車體（tǐ）、車輪、轉向裝置、移栽裝置、安（ān）全裝置幾部分（fèn），動力係統（tǒng）包含電池及充電裝（zhuāng）置和驅動係統、安全係統、控製與通信係統、導引係統等。
（1）車體
AGV小車的車體主要由車架、驅動裝置和轉（zhuǎn）向機構等所組（zǔ）成，是（shì）基礎部分（fèn），是其他總成部（bù）件的安裝基礎。另外，車架通常為鋼結構件，要求具有一定的強度（dù）和剛度（dù）。
驅動裝置由驅動（dòng）輪、減速器、製動器、驅動電機及速度控製器（調速器）等部分組成，是一個伺服驅動的速度控製係統，驅動係統可由計算機（jī）或人工控（kòng）製，可驅動 AGV 正常運行並具有速度控（kòng）製（zhì）、方向和製動控製的（de）能力。
轉向裝置根據AGV小車運行方式的不同，常見的AGV轉向機構有較軸轉向式、差（chà）速轉（zhuǎn）向（xiàng）式和全輪轉向式等形式。通過轉向機（jī）構，AGV可以實現（xiàn）向前、向後或縱向、橫向、斜向及回轉的全方位運動。
（2）動力裝置
AGV小車的（de）動力裝置一般為蓄電池及（jí）其充放電控製裝置，電池為24V 或48V的工業電池，有鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電（diàn）池、鋰離子蓄電池等可供選用，需要考慮（lǜ）的因（yīn）素除（chú）了功率、容量（Ah數）、功率重量比、體積等外，最關鍵的因素是需要考慮充電時間的長短和維護（hù）的容易性。
快速充電為大電流（liú）充電，一般采用專業的充電裝備，AGV本身必須有充電限製裝（zhuāng）置和安全保護裝置。
充電裝置在AGV小（xiǎo）車（chē）上的布置方式有多種，一般有地麵電靴式、壁（bì）掛式等，並需要結（jié）合AGV的運行狀況，綜合（hé）考慮其在運行狀態下，可能產生的短路等因素，從而考慮配置AGV 的安（ān）全保護（hù）裝置。
在（zài）AGV運行路線的充電位置上安裝有自動充電（diàn）機，在AGV小車底部裝有與之配套的充電連接器，AGV運行到（dào）充電位置後，AGV充電連接器與地麵充電接器的充電滑觸（chù）板連接，最大充電電（diàn）流可達（dá）到200 安（ān）以上（shàng）。
（3）控製係統（控製器）
AGV小車控製係統通常包括車上控製器和地麵（車外）控製器兩部分，目前均采用微型計算機，由通信係統聯係。通常，由地麵（車外）控製器發出控製指令，經通信係（xì）統輸入車上控製器控製AGV運行。
車上控製器完成 AGV的手動控製、安全（quán）裝置啟動、蓄（xù）電池狀態、轉向（xiàng）極限、製動（dòng）器解脫、行走燈光、驅動和轉向電（diàn）機控製與充電接觸器的監控及（jí）行車安全監控等。
地麵控製器完成（chéng）AGV調度（dù）、控製指令發出和AGV運行狀態（tài）信（xìn）息接收。控製係統是AGV的核心，AGV的運（yùn）行、監測及各種智能化控製的實現，均需通過控製係統實現。
（4）安全裝置（zhì）
AGV小車的安全措（cuò）施至關重要，必須確保AGV在運行過程中的自身安全，以及現場人員與（yǔ）各類設備的（de）安全。
一般情況（kuàng）下，AGV都采取多級硬（yìng）件和軟件（jiàn）的（de）安全監控措施。如在AGV前端設有非接觸式防碰傳感器和接觸（chù）式防碰傳感器，AGV頂（dǐng）部安裝有（yǒu）醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒（xǐng）周圍的操（cāo）作人員。對需要前後雙向運行或有側向移動需要的AGV，則防碰傳感器需要在AGV的四麵安裝。一旦發生故障，AGV自（zì）動聲光報（bào）警，同時采用無線通（tōng）訊方（fāng）式通知AGV監控係統。
（5）導引裝（zhuāng）置
磁導傳感器 + 地標傳感器，接受導引係統的方向信息，通過導引 + 地標傳感器來實現 AGV 的前進、後退、分岔、出站等動作。
（6）通信裝置
實現AGV小車與地麵控製站及地麵監控設備之間的信息交換。
（7）信（xìn）息傳輸與處理裝置
對 AGV小（xiǎo）車進行監控，監控 AGV 所處的地麵狀態，並（bìng）與地麵控製站（zhàn）實時進行信息傳遞。
（8）移（運）載裝置
AGV小車根據需要還可配置移（運）載裝置如：滾筒，牽引棒的等機構裝置，用於貨物的裝卸、運載（zǎi）等（děng）
