什麽（me）是舵輪？
舵輪，是指集成了驅動電機（jī）、轉向電機、減速機（jī）等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差（chà）速操（cāo）控方法，舵輪集成化高，適配性強，合作操控器和低壓伺服驅動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。
目前應（yīng）用的導航（háng）方式有舵輪磁釘、舵輪二維碼（mǎ）、舵輪磁條等。
舵輪AGV的特色:
1.負（fù）載，AGV車（chē）體尺度遍及比較大，承載能力需求高；
2.高速，為了滿足車間生產節拍，需求AGV的運轉速（sù）度更快（kuài）；
3.全向，在完成傳（chuán）統的搬運的同時，還希望AGV更加靈敏，滿足更多的動作。
舵輪跟差速（sù）的差異
傳統AGV都選用差速的形（xíng）式驅動AGV車體，差（chà）速驅動遍及都是運用繃（bēng）簧壓在差動的輪（lún）子上，通（tōng）過繃簧的壓力發生（shēng）摩擦力來牽引車體，差速驅動的輪徑都比較小，為了有（yǒu）更大的摩擦力，包膠比較軟，關（guān）於一些（xiē）輕型的AGV小車，差速驅動的運用也比較（jiào）遍及，差（chà）速驅（qū）動因（yīn）為是靠繃簧壓力發生的摩擦力，所以在大（dà）負載的情況下（xià）簡（jiǎn）單打滑；同時輪徑比較小，通過性差，輪麵不耐磨；差速驅動的操控原（yuán）理:讓兩個輪子運轉發生速度差來操控AGV循跡，導致單輪上麵的電機功率得不到充沛的發揮。
舵輪驅動的前期是運用在電動叉車（chē）上麵，以（yǐ）鑄鐵懸（xuán）臂一（yī）體式舵輪為（wéi）多。立式舵輪。
舵（duò）輪（lún）驅動的特色表現（xiàn）為：1.具有大的（de）承載能力；2.大輪徑，通過性好；3.行走和轉向電機獨立，使電機功率能夠得到充沛的發揮（huī）。
傳統（tǒng）舵輪的缺陷
（1）傳統舵（duò）輪選用鑄（zhù）鐵懸臂式規劃（huá），受力不均衡導致輪麵磨損不一致（zhì）；
（2）傳統舵輪輪（lún）轂、電機多（duō）為一體式規劃，不方便更換修理，互換性差；
（3）傳統舵輪跟著功率添加的一起，整體尺度增大，導致AGV規劃人員在規劃的時分比較繁瑣（假（jiǎ）設前次的AGV負載能力需求300W舵輪，這次設（shè）計需求500W舵輪，同樣的（de）AGV車體（tǐ）就不能運用了，需要再次規劃）
（4）傳統舵輪都選用平行齒減速傳動，這樣的單齒傳動不（bú）利於AGV運用，因為AGV運用的時（shí）分會常（cháng）常遇到障礙（ài）物急停，這樣的急停發生的衝擊力很大，單齒（chǐ）傳動不抗衝擊；
（5）傳統舵輪沒有視點限位，假如舵輪繼續旋轉會讓從中間伸（shēn）出的電（diàn）纜線斷裂，所以規劃人員需要在規劃AGV的時分添加限位組織來操（cāo）控轉向視點；
（6）傳（chuán）統舵輪的確視點限（xiàn）位開關和編碼器零位開關等，關於程序操控不方便，尤其是增量編（biān）碼器在（zài）每次啟動的（de）時分不（bú）知（zhī）道舵輪的運轉方向；
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